從原始碼建置 BSP

自行建置 Modalix Linux 核心、U-Boot 與 device tree，然後將結果安裝到電路板上。本頁使用的全部都是公開儲存庫，不需要簽署 NDA，也不需要洽詢業務。

備註

請從與電路板上執行版本相符的原始碼 commit 進行建置。版本相容性列出了每個平台版本所對應的核心與 U-Boot commit。關於 BSP 包含的內容以及各儲存庫的位置，請參閱板級支援套件。

開始之前

一台用於建置的 Ubuntu 22.04 主機。
已安裝 Docker Engine。

已安裝 qemu-user-static：

sima-user@sima-user-machine:~$ sudo apt install qemu-user-static

若要安裝您建置的成品，您還需要一塊已在執行 eLxr 映像檔的電路板，具備 root 存取權限、可從容器透過網路連線，並從 eMMC 開機（列舉為 mmcblk0）。

設定建置容器

SDK 容器內含目標平台的工具鏈、標頭檔與函式庫。請將下方的 Dockerfile 儲存為 Dockerfile.modalix，然後從該檔案所在的目錄建置映像檔。此 Dockerfile 會設定版本 2.1.0 的 SDK。

Dockerfile.modalix

Dockerfile.modalix
# Generated Dockerfile for modalix Build:release[2.1.0]

FROM debian:bookworm

# List of additional packages that are to be deployed in SDK sysroot
ARG SDK_PKG_LIST
ENV SDK_PKG_LIST="\
	libgrpc-dev,\
	protobuf-compiler-grpc,\
	python3-pybind11,\
	${SDK_PKG_LIST}"

RUN dpkg --add-architecture arm64
RUN dpkg --add-architecture arc
RUN dpkg --add-architecture armhf
RUN apt-get clean && \
    apt-get update --allow-releaseinfo-change && \
    apt-get install -y wget pip
RUN wget -qO - https://mirror.elxr.dev/elxr/public.gpg | gpg --dearmor -o /etc/apt/trusted.gpg.d/elxr.gpg
RUN wget -qO - https://packages.fluentbit.io/fluentbit.key | gpg --dearmor > /etc/apt/trusted.gpg.d/fluentbit.gpg
RUN wget --no-check-certificate -O - https://repo.sima.ai/elxr/deb/simaai.gpg | gpg --dearmor > /etc/apt/trusted.gpg.d/simaai.gpg
RUN chmod 644 /etc/apt/trusted.gpg.d/elxr.gpg
RUN chmod 644 /etc/apt/trusted.gpg.d/fluentbit.gpg

RUN echo "deb [signed-by=/etc/apt/trusted.gpg.d/elxr.gpg] https://mirror.elxr.dev/elxr aria main" > /etc/apt/sources.list.d/elxr.list
RUN echo "deb [signed-by=/etc/apt/trusted.gpg.d/fluentbit.gpg] https://packages.fluentbit.io/debian/bookworm bookworm main" >> /etc/apt/sources.list.d/elxr.list
RUN echo "deb [trusted=yes] https://repo.sima.ai/elxr/deb/release bookworm non-free  #simaai repo" >> /etc/apt/sources.list.d/elxr.list

RUN apt-get update --allow-releaseinfo-change && \
    apt-get install -y --no-install-recommends \
	python3-apt-ostree \
	vim \
	make \
	cmake \
	gcc-aarch64-linux-gnu \
	g++-aarch64-linux-gnu \
	device-tree-compiler \
	bison \
	flex \
	quilt \
	zlib1g-dev \
	bzip2 \
	bc \
	rsync \
	kmod \
	cpio \
	git \
	curl \
	libssl-dev \
	libgnutls28-dev \
	openssh-client \
	simaai-sdk-tools

RUN echo "Package: *" > /etc/apt/preferences.d/stable.pref
RUN echo "Pin: origin \"repo.sima.ai/elxr\"" >> /etc/apt/preferences.d/stable.pref
RUN echo "Pin-Priority: 999" >> /etc/apt/preferences.d/stable.pref

RUN export RUSTUP_HOME=/opt/toolchain/rust && export CARGO_HOME=/opt/toolchain/rust && \
    mkdir -p ${RUSTUP_HOME} && curl --proto '=https' --tlsv1.2 -sSf https://sh.rustup.rs > /tmp/rustup.sh && \
    chmod 755 /tmp/rustup.sh && /tmp/rustup.sh -y && \
    echo "export RUSTUP_HOME=${RUSTUP_HOME}" >> ${CARGO_HOME}/env && \
    echo "export CARGO_HOME=${CARGO_HOME}" >> ${CARGO_HOME}/env && \
    . ${CARGO_HOME}/env && rm /tmp/rustup.sh

RUN if uname -a | grep -q '#[0-9]*-Ubuntu'; then \
        apt-get update --allow-releaseinfo-change; \
        --privileged mount -t binfmt_misc binfmt_misc /proc/sys/fs/binfmt_misc || true; \
    fi

RUN if [ "x86_64" = "x86_64" ]; then apt update --allow-releaseinfo-change && apt install \
    arch-test -y; fi

RUN python3 /opt/bin/simaai_setup_sdk.py modalix 2.1.0 \
	 \
	"${SDK_PKG_LIST}"

RUN echo "source /opt/bin/simaai-init-build-env modalix" >> /root/.bashrc

sima-user@sima-user-machine:~$ docker build -t modalix-sdk --file Dockerfile.modalix .

若要將額外的套件預先載入 sysroot，請傳入以逗號分隔的清單：

sima-user@sima-user-machine:~$ docker build --build-arg SDK_PKG_LIST=libzix-dev,vxi-dev -t modalix-sdk --file Dockerfile.modalix .

請從您具有寫入權限的目錄啟動容器：

sima-user@sima-user-machine:~$ docker run -it --privileged -v $(pwd):/data -w /data -v /dev:/dev --pid=host modalix-sdk

sysroot 位於 /opt/toolchain/aarch64/<platform>。建置環境會在啟動時自動設定；若要手動設定，請執行 source /opt/bin/simaai-init-build-env modalix。

建置核心

在容器內執行：

root@sdk:/data$ git clone https://github.com/SiMa-ai/simaai-linux.git && cd simaai-linux
root@sdk:/data/simaai-linux$ git checkout <kernel-commit>
root@sdk:/data/simaai-linux$ make ARCH=arm64 simaai_modalix_defconfig
root@sdk:/data/simaai-linux$ make all -j8 ARCH=arm64 LOCALVERSION="-modalix" DTC_FLAGS=-@

請將 <kernel-commit> 替換為版本相容性中您所用版本的核心 commit。建置 master 會得到最新版本，可能與電路板上的映像檔不相符。

建置結果如下：

成品	路徑
核心映像檔	`arch/arm64/boot/Image`
Device tree	`arch/arm64/boot/dts/simaai/*.dtb`

建置 Device Tree Overlay（選用）

撰寫 overlay 原始檔（.dtso），然後將其編譯為二進位檔（.dtbo）：

root@sdk:/data$ dtc -@ -I dts -O dtb -o imx415.dtbo imx415.dtso

如果 overlay 使用 #include（核心原始碼樹中的部分相機 overlay 即是如此），必須先經過 C 前置處理器。請在核心原始碼樹中執行：

root@sdk:/data/simaai-linux$ aarch64-linux-gnu-cpp -nostdinc -I include -I arch/arm64/boot/dts/simaai/overlays -undef -x assembler-with-cpp my-overlay.dtso | dtc -@ -I dts -O dtb -o my-overlay.dtbo -

建置 U-Boot

root@sdk:/data$ git clone https://github.com/SiMa-ai/sima-ai-uboot.git && cd sima-ai-uboot
root@sdk:/data/sima-ai-uboot$ git checkout <u-boot-commit>
root@sdk:/data/sima-ai-uboot$ make ARCH=arm64 simaai_modalix_debug_defconfig
root@sdk:/data/sima-ai-uboot$ make all u-boot-initial-env V=1

請將 <u-boot-commit> 替換為版本相容性中您所用版本的 U-Boot commit。產生的映像檔為 u-boot.bin。

安裝建置成品

eMMC 的分割區配置

分割區	內容
`mmcblk0p1`	U-Boot，主要
`mmcblk0p2`	U-Boot，備份
`mmcblk0p3`	開機分割區：包含 `boot-0` 與 `boot-1` 兩個目錄，一個為主要、一個為備份
`mmcblk0p4`	根檔案系統

注意

請使用 dd 而非 cp 寫入分割區，並以 root 身分複製檔案到電路板。若要查詢電路板的位址，請在電路板上執行 hostname -I 或 ip route get 1.1.1.1。

U-Boot

將映像檔複製過去，找出目前使用中的分割區，然後寫入：

root@sdk:/data$ scp sima-ai-uboot/u-boot.bin root@<board-ip>:/tmp/

root@modalix:~# parted /dev/mmcblk0 print | grep legacy_boot | cut -f2 -d" "
1
root@modalix:~# dd if=/tmp/u-boot.bin of=/dev/mmcblk0p1 status=progress  # use the partition number printed above
root@modalix:~# sync

核心、Device Tree 與 Overlay

請先找出目前使用中的開機目錄，它會是 boot-0 或 boot-1：

root@modalix:~# strings /boot/uboot.env | grep boot_path= | cut -f2 -d"="
/boot-0/

將建置成品複製到該目錄：

root@sdk:/data$ scp simaai-linux/arch/arm64/boot/Image root@<board-ip>:/boot/boot-0/
root@sdk:/data$ scp simaai-linux/arch/arm64/boot/dts/simaai/modalix*.dtb root@<board-ip>:/boot/boot-0/
root@sdk:/data$ scp imx415.dtbo root@<board-ip>:/boot/boot-0/

核心模組

模組需放入執行中核心的模組樹。在電路板上執行 uname -r 可取得版本字串：

root@sdk:/data$ scp simaai-linux/drivers/net/phy/marvell10g.ko root@<board-ip>:/lib/modules/6.18.3-modalix/kernel/drivers/net/phy/

完成安裝

root@modalix:~# depmod -a 6.18.3-modalix
root@modalix:~# sync
root@modalix:~# reboot

如果您新增了 overlay，請在 U-Boot 的 dtbos 變數中註冊它。中斷自動開機，然後執行：

sima$ env set dtbos $dtbos imx415.dtbo
sima$ saveenv
sima$ boot

部署您的建置

將自訂建置安裝到電路板上有兩種方式，分別適用於不同的工作階段。

在執行中的電路板上反覆修改。 開發期間，請依照安裝建置成品的步驟，將核心映像檔、device tree、overlay 與模組複製到已能開機的電路板上，然後重新開機。這是最快速的迭代方式，但它是以手動方式修改單一電路板，不會留下可重現的映像檔。

燒錄完整映像檔。 若要將相同的建置安裝到多塊電路板上（包括量產環境），請讓每塊電路板從網路或 SD 卡開機，並將完整映像檔寫入其 eMMC。請參閱將映像檔燒錄到 eMMC，完整的量產流程則請參閱工廠組裝與測試。

更新格式在 3.0 版有所變更

平台版本 2.x 與 3.0 使用不同的更新機制：3.0 改用 swupdate。若要從原始碼建置完整映像檔，請參閱使用 Yocto 建置完整映像檔。目前尚未提供組裝完整 eLxr 映像檔的說明。若要為 Yocto 映像檔封裝更新，請參閱建置與套用更新套件。

韌體更新會安裝 SiMa.ai 的標準映像檔。請用它將電路板還原到已知版本，而不是用來部署您自己的建置：它會覆寫您先前安裝的內容。

參考資料

參考資料	位置
版本與原始碼 commit 對應	版本相容性
建置容器	Dockerfile.modalix
核心原始碼	simaai-linux
核心 defconfig	`simaai_modalix_defconfig`
U-Boot 原始碼	sima-ai-uboot
Device tree 與 overlay	`dts/simaai`

後續步驟

版本相容性：每個平台版本所對應的原始碼 commit。
載板硬體啟動：針對您自己的載板調整 device tree。
轉換為 eLxr：將 Yocto DevKit 轉換為 eLxr。

開始之前​

設定建置容器​

建置核心​

建置 Device Tree Overlay（選用）​

建置 U-Boot​

安裝建置成品​

eMMC 的分割區配置​

U-Boot​

核心、Device Tree 與 Overlay​

核心模組​

完成安裝​

部署您的建置​

參考資料​

後續步驟​