MIPI CSI-2 攝影機

camera.mipi 提供者會回報 Modalix ISP 後方的影像感測器。 它會在 media 與 video4linux uevent 發生時重新掃描。 探索功能以唯讀方式開啟裝置節點，且只發出查詢用的 ioctl； 它從不設定格式或連結，也從不串流。

simaai-v4l2-vid 驅動程式的每個 /dev/mediaN 都會以 MEDIA_IOC_G_TOPOLOGY 讀取，其圖中的每個 MEDIA_ENT_F_CAM_SENSOR 實體即為 一台攝影機。其他驅動程式的媒體裝置（例如 uvcvideo）會被忽略。

識別

id 為 camera:<sensor entity name>，例如 camera:imx477 5-001a： 感測器驅動程式、I2C 匯流排與位址。 libcamera 使用相同的名稱，因此這也是 CameraInput 接受的名稱。 名稱相同的兩個感測器（例如位於兩個媒體裝置上）會共用同一個 id， 因此掃描會改為失敗，並回報一個同時列出兩個媒體裝置的錯誤。

欄位

欄位	出現時機	意義
type、id	一律	camera，以及上述的識別碼
backend	一律	mipi
model	名稱中含有時	實體名稱的第一個單字，例如 imx477
availability	一律	{"state": "unknown", "reason": ...}：媒體控制器沒有可唯讀查詢的擁有權狀態
camera_name	一律	感測器實體名稱，用來傳給 CameraInput
media_device	一律	/dev/mediaN（僅用於路由；不作為識別）
bus_info	有回報時	來自 MEDIA_IOC_DEVICE_INFO 的媒體裝置匯流排，例如 platform:csi2video@1
isp	一律	{"state": "available", "device_path", "device_paths"}，或 {"state": "unavailable", "reason"} 並搭配 modes: []
csi_receiver	已連結時	感測器來源 pad 所連結的實體，例如 csidev-40c3000.csi
sensor_timing	可讀取時	pixel_rate（像素/秒）、hblank_min、vblank_min、width、height，讀取自感測器的 /dev/v4l-subdevN
max_fps	有 sensor_timing 時	pixel_rate / ((width + hblank_min) * (height + vblank_min))，取到小數點後兩位

sensor_timing 來自感測器的子裝置介面（透過 /sys/dev/char/<major>:<minor> 命名）：所連結來源 pad 的作用中格式 （VIDIOC_SUBDEV_G_FMT）、目前的 V4L2_CID_PIXEL_RATE，以及 V4L2_CID_HBLANK 與 V4L2_CID_VBLANK 的最小值。只要其中任一項缺少， 就會省略此欄位。

ISP 輸出節點是名稱為 isp_v4l2-vid-cap-out、card 為 arm-isp-out 的 video4linux 項目。若有多個， 只會回報它們共同支援的模式。

模式

模式是 ISP 的輸出格式與離散尺寸，也就是 CameraInput 能擷取的內容。每個模式都有 format（FourCC）、width、height 與 isp_output: true。只有當 ISP 回報該尺寸的影格間隔時，模式才會帶有 frame_intervals， 其格式與 USB 攝影機相同。 DevKit 的 ISP 不會回報任何間隔，因此其模式沒有影格率；max_fps 與 sensor_timing 描述的是感測器的上限。

錯誤

代碼	發生時機
io.permission_denied	無法開啟媒體裝置（EACCES、EPERM），或無法列出 /dev（EACCES）
io.open	媒體裝置的任何其他開啟或查詢失敗
peripherals.discovery_failed	未命名的感測器實體，或兩個名稱相同的感測器（其 id 會衝突）

掃描途中消失的裝置會被略過。ISP 失敗絕不會使掃描失敗； 而是會使 isp 變為無法使用，並附上原因。

範例

Modalix DevKit 上的 IMX477，模式已節錄（共九個：三種格式、三種尺寸）。 圖與 ISP 尺寸抄錄自 DevKit； 感測器時序數值與 DevKit 回報的相同， 但僅由測試涵蓋。

{"type": "camera", "id": "camera:imx477 5-001a", "model": "imx477",
 "availability": {"state": "unknown", "reason": "The media controller does not expose a reliable read-only ownership state; discovery does not acquire, configure, or stream from the camera."},
 "modes": [{"format": "AR24", "width": 1920, "height": 1080, "isp_output": true},
           {"format": "AR24", "width": 2048, "height": 1080, "isp_output": true}],
 "backend": "mipi", "camera_name": "imx477 5-001a", "media_device": "/dev/media0",
 "bus_info": "platform:csi2video@1",
 "isp": {"state": "available", "device_path": "/dev/video1", "device_paths": ["/dev/video1"]},
 "csi_receiver": "csidev-40c3000.csi",
 "sensor_timing": {"pixel_rate": 840000000, "hblank_min": 9332, "vblank_min": 48,
                   "width": 1920, "height": 1080},
 "max_fps": 66.18}